Abstract

Robotic networks are increasingly used to under- take complex missions and are often composed of heterogeneous agents executing well-defined tasks. To react against external disturbances and hardware failures, a typical technique is to change at runtime how tasks are assigned to robots. In this perspective, the paper presents an approach based on predictive control for the on-line selection of the optimal time instants when perform reassignments. To evaluate the effectiveness of the proposed approach, simulation results are showcased in comparison with reactive and proactive strategies.

Autore Pugliese

• Petitti Antonio

Tutti gli autori

• D. Di Paola; M. Gaggero; A. Petitti; L. Caviglione

Titolo volume/Rivista

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Anno di pubblicazione

2016

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